[勉]FreeRTOS (6)

Arduinoでモーターを動かせたので、その回路をそのままNUCLEO-F411REで使ってみよう。
NUCLEOはArduinoと同じピン配置のコネクタを持っているので、そのまま移し替えられるはずだ。

D9はPC7、A0はPA0だ。
PA0はAnalog_GPIOだとして、PC7はどれにすればよいのだ？

STM32では、PWMはタイマの項目になるらしい。
http://visualgdb.com/tutorials/arm/stm32/pwm/

Duty比は、PeriodとPulseで決まるらしい。

この設定だと、こうなった。

93.028 ÷ (93.028 + 139.97) = 40%くらい

200 ÷ 500 = 40%

おお、比率はあってる。
プリスケーラの40000は、まねしただけなのだけど、どういう関係なのだ？

STM32F4 PWM tutorial with TIMERs - STM32F4 Discovery
タイマのtickが、デフォルト周波数 / (prescaler+1)になる。
TIM3は、APB1につながっているので、デフォルト周波数はAPB1のものになろう。

などと探すまでも無く、Clock ConfigurationにTimer clocksが載っていた。
今は84MHzになっている。

tick = 84MHz / (40001) = 2100Hzくらい

PWM周波数=tick / (Period+1)なので、

pwm = 2100くらい / 501 = 4.19Hzくらい

4.19Hzは239msecくらいだ。
93.028 + 139.97は233msecくらいで、5msecくらい違うのだが、誤差の範囲でよいのか？
tick換算すると10tickくらいになってしまうのだが。

値が適当すぎたので、もうちょっと計算しやすい値にしよう。

tick = APB1 / (Prescaler+1) = 84MHz / 8400 = 10kHz
PWM = tick / (Counter Period+1) = 10kHz / 500 = 20Hz
周期 = 1 / 20Hz = 50msec
Duty比 = Pulse / (Counter Period+1) = 200 / 500 = 40%

で、1周期50msec、Hなのは50msecの40%で20msecになるはず！

19.54ms + 29.311ms = 48.9msecくらいなので、ちょっと短いか。。。
元が内蔵16MHzだと、そこまで精度が出ないということか？

最大4%くらいか。
短い方に振れると、50msecが48msecくらいになるな。
うん、こんなもんとしておこう。

ここまでのソースは、こちら。

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機器の構成は、こうなる。

SWはチャタリングするし、ポテンショメーターも値がバタバタするので、ヒステリシスを持たせたい。

 

今はタスクの先頭でPWM開始を行っているだけだが、SW2つとADCもここに集めてしまって、input/output用タスクにした方がよいだろうか。

あるいは、ここはタスク間通信で制御要求されたものをoutputするだけにして、inputは別タスクにした方がよいだろうか。

inputのごとにそれぞれタスクを作るというやり方もある。

 

タスクが多くなるとメモリも使うし、ディスパッチが増えて効率が悪くなる。
かといって1つのタスクに機能を詰め込むと、OS使ってるのにわかりづらい…となってしまう。
難しいねぇ。

このくらいだったらどれでもよさそうなので、SWとVOLをタスク分けしてみようか。
SWは同じタイミングで全部読み取りたいけど、VOLとはタイミングを変えたいのだ。
1つにまとめてもできるけど、まあ、分けた方がきれいな気がする。

私の設計って、いつもながら適当よね。。。

 

というわけで、次回は定周期で値を読み取るタスクにしていこう。